浮动去毛刺2（姿态2）

需要机器人去毛刺打磨抛光的工件一般都是锻造的。由于模具精度、铸件锻造毛刺、模具线和锻造尺寸公差等因素；如果采用电动柔性打磨头刚度工具对毛刺进行打磨抛光，必须准确控制机器人的运动轨迹，拟合工件边缘；由于机器人的定位精度相对较高，如果有1000个工件，就必须有1000个程序来拟合工件的形状，否则会伤害工件本身或根本不去除毛刺，这是不可能的！这必须使用柔性力学控制抛光工具。柔性力学控制抛光工具是抛光机器人的核心部件，可以大大保证工件的尺寸精度和质量。

1.起伏去毛刺打磨头：一般根据应选择具有起伏功能的打磨头，可360°方向起伏能力，这种抛光头由于结构特殊，适用于大多数表面去毛刺、去合模线的处理工艺。

2.锥形柔性打磨头:如果是为了适应产品的各种抛光工艺。普通机器人抛光头主要具有起伏功能，自动打蜡机构，自动补偿机构。还可以安装不同规格、不同数量的抛光轮。